Au XIIème siècle un château fut érigé au sommet d'une petite colline entourée d'une grande plaine agricole, à l'emplacement d'un ancien oppidum romain. Le village s'est développé au pied du château dans l'enceinte des successives fortifications érigées au cours du XIIIème et XIVème siècle, d'abord par Frédéric II, l'empereur germanique, puis suite à son rattachement au Saint-Siège à Avignon.
Au XVIIème siècle, Velleron est partagé entre les familles Crillon et Cambis. Bien sûr les deux familles ont fait construire leurs propres châteaux.
Le château de Crillon fut bâti sur les vestiges du premier château. Sur la façade austère on voit les crénelages, les mâchicoulis, les archères, les canonnières, tous attestant de la vocation défensive du château. Mais l'arrière, avec ses fenêtres à croisillons et tourelles, nous montre une grande résidence seigneuriale. Transformé en cabaret au XIXème, le château abrite aujourd'hui la Mairie.
Le château de Cambis, quant à lui, est de style plutôt Renaissance. Ses écuries ont été transformées en maisons d’habitations.
Continuons notre balade vers l'Eglise Saint Michel avec ses sept chapelles et son clocher polygonal. Sa nef voûtée date du XIVème siècle, la façade et le porche classique du XVIIIème. L'église est inscrite aux monuments historiques.